懶得看 FreeRTOS 專案建置方法的人，我已幫大家建置好了 
，這裡提供 STM32F4 Free RTOS 8.0.0 的工程模板 (專案) 下載點：http://lolikitty.pixnet.net/blog/post/167858043
建置方法(教學影片)：
建置方法(文字敘述)：
階段一：準備好 STM32F4 基本開發環境
# include "stm32f4xx.h"
int t = 1000000;
void delay(int t2){
int i = 0;
for(; i < t2; i++);
}
int main(void){
GPIO_InitTypeDef g;
g.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; // 指定 12,13,14,15 腳
g.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; // 設定針腳為輸出
//g.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; // 使用上拉電阻
//g.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN; // 使用下拉電阻
g.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; // 指定 GPIO 頻率為100 MHz
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); // 啟用 GPIOD
GPIO_Init(GPIOD, &g); // 初始化 GPIO D
while(1){
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_12); // 設定12腳為高電位
delay(t); // 延遲
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_12); // 設定 12 腳為低電位
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_13);
delay(t);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_13);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_14);
delay(t);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_14);
GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_15);
delay(t);
GPIO_ResetBits(GPIOD,GPIO_Pin_15);
}
}
2. 將下載回來的 FreeRTOSV8.0.0_Release_Candidate_2.zip 解壓縮至 工程模板中
3. 將
4. 將 *.c 檔案加入至專案中
7. 將以下程式碼複製貼上至專案中，並燒入執行。
// 本範例使用 STM32F407VGT6
//
// 執行結果：
// PD13 每 1000 毫秒 點亮/熄滅 LED 一次
// PD15 每 500 毫秒 點亮/熄滅 LED 一次
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "stm32f4xx.h"
// Task priorities: Higher numbers are higher priority.
#define mainTIME_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 4 )
#define mainTIME2_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 3 )
#define mainMEMS_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 2 )
#define mainDEBUG_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY + 1 )
#define mainINTEGER_TASK_PRIORITY ( tskIDLE_PRIORITY )
xTaskHandle hTimeTask;
xTaskHandle hTimeTask2;
xTaskHandle hMemsTask;
xTaskHandle hDebugTask;
portTASK_FUNCTION_PROTO( vTimeTask, pvParameters );
portTASK_FUNCTION_PROTO( vTimeTask2, pvParameters );
portTASK_FUNCTION_PROTO( vMemsTask, pvParameters );
portTASK_FUNCTION_PROTO( vDebugTask, pvParameters );
uint64_t u64Ticks=0; // Counts OS ticks (default = 1000Hz).
uint64_t u64IdleTicks=0; // Value of u64IdleTicksCnt is copied once per sec.
uint64_t u64IdleTicksCnt=0; // Counts when the OS has no task to execute.
uint16_t u16PWM1=0;
// 任務一
// ----------------------------------------------------------------------------
void myTask1(){
portTickType xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
while(1){
GPIO_ToggleBits(GPIOD,GPIO_Pin_13);
vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 1000 / portTICK_RATE_MS ) );
}
}
// 任務二
// ----------------------------------------------------------------------------
void myTask2(){
portTickType xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
while(1){
GPIO_ToggleBits(GPIOD,GPIO_Pin_15);
vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 500 / portTICK_RATE_MS ) );
}
}
// 初始化 GPIO
// ----------------------------------------------------------------------------
void GPIOInit(){
GPIO_InitTypeDef g;
g.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15; // 指定 12,13,14,15 腳
g.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT; // 設定針腳為輸出
g.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz; // 指定 GPIO 頻率為100 MHz
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE); // 啟用 GPIOD
GPIO_Init(GPIOD, &g); // 初始化 GPIO D
}
int main(void){
GPIOInit(); // 初始化 GPIO
// 創建任務一，執行 myTask1 () 涵式。
xTaskCreate( myTask1, (signed char *) "TIME", configMINIMAL_STACK_SIZE,
NULL, mainTIME_TASK_PRIORITY, &hTimeTask );
// 創建任務二，執行 myTask2 () 涵式。
xTaskCreate( myTask2, (signed char *) "TIME", configMINIMAL_STACK_SIZE,
NULL, mainTIME_TASK_PRIORITY, &hTimeTask );
vTaskStartScheduler(); // 開始任務調度
// Will only get here if there was insufficient memory to create
// the idle task.
while(1);
}
// This FreeRTOS callback function gets called once per tick (default = 1000Hz).
// ----------------------------------------------------------------------------
void vApplicationTickHook( void ) {
++u64Ticks;
}
// This FreeRTOS call-back function gets when no other task is ready to execute.
// On a completely unloaded system this is getting called at over 2.5MHz!
// ----------------------------------------------------------------------------
void vApplicationIdleHook( void ) {
++u64IdleTicksCnt;
}
// A required FreeRTOS function.
// ----------------------------------------------------------------------------
void vApplicationMallocFailedHook( void ) {
configASSERT( 0 ); // Latch on any failure / error.
}
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